行星减速机的优点：结构紧凑；回转间隙较小；精度比较高；使用寿命比较长。缺点：价格贵。

蜗轮蜗杆减速机的优点：结构紧凑；安装方式多样；具有反向自锁的功能；相比其他减速机具有较大的减速比。缺点：蜗轮蜗杆减速机的传动效率不够高，易磨损。

齿轮减速机的优点：体积小；适应环境广。缺点：减速比相比其他减速机不大。